فهرست مطالب نویسنده:
مهدی کشمیری
-
امروزه توسعه همکاری های فناورانه یکی از راهکارهای مهم جهت توسعه منابع، قابلیت ها و کسب مزیت رقابتی در میان سازمان ها محسوب می شود. این نوع از همکاری ها در میان شرکت های کوچک و متوسط فناوری به جهت ایجاد تاثیرات چشمگیر بر موفقیت آنها از اهمیت بیشتری برخوردار است. یکی از بستر های مهم جهت ایجاد و تداوم همکاری ها ایجاد قابلیت های لازم جهت ورود و بهره برداری از این همکاری ها است. در این مقاله تلاش شده است تا بر اساس مطالعه چند موردی، قابلیت های متفاوت چند بنگاه فناور کوچک و متوسط فناور از طریق انجام مصاحبه با مدیران شرکت ها و طرف های همکاری و مطالعه اسناد و مشاهده و به کمک تحلیل تم به مورد بررس قرار گرفت. نتایج نشان می دهد که قابلیت های مورد نیاز در همکاری فناورانه در بنگاه ها شامل چهار دسته قابلیت های شکل گیری و تداوم همکاری، قابلیت های پشتیبان محصول/خدمت فناورانه، قابلیت های پشتیبان بهره برداری از محصول/خدمت همکاری و قابلیت های یکسان و مکمل جهت هم افزایی از طریق همکاری است که مجموعه ای از قابلیت ها بر اساس نوع همکاری و هدف آن در این مجموعه ها قرار می گیرد. این قابلیت ها بستر شکل گیری و تداوم همکاری ها و همچنین میزان بهره برداری و نتیجه بر آمده از همکاری ها برای بنگاه محسوب می گردد.کلید واژگان: همکاری فناورانه, قابلیت های همکاری, شکل گیری همکاری, تداوم همکاریToday, the development of technological collaboration is one of the important strategies for developing resources, capabilities and gaining competitive advantage among organizations. This kind of collaboration among small and SME firms is important for creating significant effects on their success. One of the important pillars to create and maintain partnerships is to create the necessary capabilities to enter and use these collaborations. In this paper, we have tried to examine the various capabilities of several SME technology companies through interviews with corporate executives and partners, and studying documents and observation and by analyzing the theme, based on a few case studies. The results show that the capabilities required in collaborative technology in firms include four types of interoperability and continuity capabilities, product / service support capabilities, product / service collaboration support capabilities, and the same or complementary capabilities for collaboration that a set of The capabilities are based on the type of collaboration and its purpose in these sets. These capabilities are the basis for the formation and continuity of cooperation as well as the amount of operation and the result of cooperation for the firm.Keywords: Technological Collaborations, Collaborations capabilities, Collaborations Formation, Collaborations Continuity
-
امروزه توسعه همکاری های فناورانه یکی از راهکارهای مهم جهت توسعه منابع، قابلیت ها و کسب مزیت رقابتی در میان سازمان ها محسوب می شود. این نوع از همکاری ها در میان شرکت های کوچک و متوسط فناوری به جهت ایجاد تاثیرات چشمگیر بر موفقیت آنها از اهمیت بیشتری برخوردار است. یکی از بستر های مهم جهت ایجاد و تداوم همکاری ها ایجاد قابلیت های لازم جهت ورود و بهره برداری از این همکاری ها است. در این مقاله تلاش شده است تا بر اساس مطالعه چند موردی، قابلیت های متفاوت چند بنگاه فناور کوچک و متوسط فناور از طریق انجام مصاحبه با مدیران شرکت ها و طرف های همکاری و مطالعه اسناد و مشاهده و به کمک تحلیل تم به مورد بررس قرار گرفت. نتایج نشان می دهد که قابلیت های مورد نیاز در همکاری فناورانه در بنگاه ها شامل چهار دسته قابلیت های شکل گیری و تداوم همکاری، قابلیت های پشتیبان محصول/خدمت فناورانه، قابلیت های پشتیبان بهره برداری از محصول/خدمت همکاری و قابلیت های یکسان و مکمل جهت هم افزایی از طریق همکاری است که مجموعه ای از قابلیت ها بر اساس نوع همکاری و هدف آن در این مجموعه ها قرار می گیرد. این قابلیت ها بستر شکل گیری و تداوم همکاری ها و همچنین میزان بهره برداری و نتیجه بر آمده از همکاری ها برای بنگاه محسوب می گردد.
کلید واژگان: همکاری فناورانه, قابلیت های همکاری, شکل گیری همکاری, تداوم همکاریToday, the development of technological collaboration is one of the important strategies for developing resources, capabilities and gaining competitive advantage among organizations. This kind of collaboration among small and SME firms is important for creating significant effects on their success. One of the important pillars to create and maintain partnerships is to create the necessary capabilities to enter and use these collaborations. In this paper, we have tried to examine the various capabilities of several SME technology companies through interviews with corporate executives and partners, and studying documents and observation and by analyzing the theme, based on a few case studies. The results show that the capabilities required in collaborative technology in firms include four types of interoperability and continuity capabilities, product / service support capabilities, product / service collaboration support capabilities, and the same or complementary capabilities for collaboration that a set of The capabilities are based on the type of collaboration and its purpose in these sets. These capabilities are the basis for the formation and continuity of cooperation as well as the amount of operation and the result of cooperation for the firm.
Keywords: Technological Collaborations, Collaborations capabilities, Collaborations Formation, Collaborations Continuity -
در این پژوهش مسئله ی کنترل وظایف متعدد به صورت اولویت بندی شده در حین تعامل فیزیکی ناخواسته با ربات افزونه مورد بررسی قرار می گیرد. این مسئله به دلیل افزایش استفاده از ربات ها در محیطهای ناشناخته و متغیر با زمان و در کنار انسان ها برای عملیات های دقیق، حساس و پیچیده بسیار مهم و کاربردی است. به کار گیری افزونگی ربات به منظور تضمین ایمنی و سازگاری در عین انجام دقیق فعالیت های دشوار در این کار مدنظر است. به این منظور، مسئله ی کنترل موقعیت و جهت به صورت مجزا یا ترکیبی و با اولویت دل خواه به عنوان وظایف اصلی و کنترل امپدانس در فضای پوچ وظایف اصلی مورد بررسی قرار می گیرد. نیروهای خارجی وارد بر بدنه ی ربات به کمک یک مشاهده گر و بدون استفاده از حسگرهای نیرو و گشتاور تخمین زده می شوند و ربات با استفاده از افزونگی سینماتیکی، رفتاری سازگار را در حین تعامل فیزیکی از خود نشان می دهد. به منظور اولویت بندی وظایف در اینجا روش جدیدی پیشنهاد شده و به کمک آن، همگرایی خطای وظایف مورد نظر و خطای تخمین نیروهای خارجی اثبات می شود. به علاوه نشان داده می شود که سرعت فضای پوچ نیز به صفر میل می کند. در نهایت کارکرد روش پیشنهادی به کمک شبیه سازی کامپیوتری و نیز پیاده سازی تجربی بر روی ربات 7 درجه آزادی KUKA LWR IV نشان داده شده است.کلید واژگان: کنترل موقعیت و جهت, مشاهده گر, اولویت بندی وظایف, تعامل فیزیکیThis paper presents the problem of controlling multiple tasks in a prioritized scheme during accidental external physical interaction with redundant robot. This issue arises when robots are employed in social, unknown, dynamic environments for complex and critical missions. Exploiting robot redundancy to ensure safety and compliance during performing hierarchical tasks is considered in this work. A general approach to control the main task (position/orientation of the end-effector) with allocated priorities beside compliance behavior in the null space of the tasks is proposed. External interactions on the robot body are estimated with an appropriate observer without using any force/torque sensors which is further used to bring compliance in the redundant space. A novel task allocation method is proposed and the convergence of the task space error, interaction estimation error as well as null space velocities are guaranteed. Finally, the performance of the method is investigated through computer simulation and real experiments on KUKA robot arm.Keywords: Position, orientation control, Observer, prioritized tasks, physical interaction
-
در این مطالعه، مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده 1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر 2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن در یک موقعیت مشخص، طول تتر کم و بیش باید ثابت نگه داشته شود. محدود کردن تغییرات طول تتر همزمان با استفاده آن بهعنوان ابزار کنترلی برای کنترل حرکت پاندولی تتر، چالش اصلی سیستم کنترلی است. برای حل این مسئله، یک سیستم کنترلی ترکیبی برای کنترل سیستم پیشنهاد شده است. یک روش پیشبینی مدل 3 غیرخطی برای کنترل حرکت پاندول تتر و یک روش گشتاورهای محاسبه شده 4 اصلاح شده برای کنترل حرکت بازو بهکار گرفته شدهاند. در ابتدا روش پیشبینی مدل غیرخطی برای یک سیستم فضایی تتر شده ساده توسعه داده شده است و سپس با یک کنترل گشتاور محاسبه شده ترکیب شده است. کنترل کننده پیشنهادی برای کنترل حرکت انتهای ربات فضایی برروی یک مسیر از پیش تعریف شده، بهکار گرفته شده است، سپس عملکرد کنترل کننده با استفاده از شبیه سازی های عددی بررسی شده است.کلید واژگان: ربات فضایی متصل به تتر, تعقیب مسیر, کنترل مبتنی بر پیش بینی مدل, کنترل کننده هیبریدIn present study, dynamic modeling and control of a tethered space robot system in trajectory tracking of its end effector is investigated. Considering variation of the tether length in the model, dynamics of the system is modeled using Lagranges method. Librational motion of the tether is controlled by ad justing the tether length sim ilar to conventional manipu lators, control of the robot is performed by its motors. It is clear that, in the trajectory tracking of the end effector, the tether length should be kept more or less constant, keeping them in a stable position. Limiting the tether length variation while using it as a tool for controlling the tether librational motion, is the main challenging part of the control system. To deal with this problem, a hybrid control system is proposed to control the system. A nonlinear model predictive control approach (NMPC) is utilized to control the tether librational motion and a modified computed torque method (CTM) is used to control the manipulator motion. Initially the NMPC controller is developed for a simple tethered satellite system. Then it is combined with the CTM controller. The proposed controller is employed to control motion of a space robots end effector on a predefined trajectory. Performance of the controller is then evaluated by numerical simulations.Keywords: Tethered Space Robot, Trajectory Tracking, Model Predictive Control, Hybrid Controller r
-
در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی خطای تعقیب مسیر وظیفه اصلی و وظایف با اولویت های پایین تر با تکیه بر آنالیز لیاپانوف حاصل شده است. با استفاده از آنالیز انجام شده امکان استفاده از کنترلرهای غیرفعال[1] بدون جبران سازی دینامیک سیستم در قالب سیستم های چنداولویتی فراهم شده است. الگوریتم های ارائه شده در این مقاله در محیط های شبیه سازی با ربات های چهار و هفت درجه آزادی تصدیق شده است.کلید واژگان: کنترل چنداولویتی, کنترل تطبیقی, فضای پوچ, بازخورد کواترنیونA nonlinear adaptive control algorithm for a multi-task redundant manipulator is developed in this paper. The method considers the parametric uncertainties in the system and defines a proper filtered error signal according to the allocated priority. Based on this error analysis, the asymptotic stability and convergence of the tracking error, both for the main task as well as the sub-tasks are shown using Lyapunov approach. In order to extend the algorithm for the case of orientation control in the operational task, quaternion feedback has been exploited, and the stability is shown. The results of the paper are verified in several simulations on 4DoF planar arm as well as 7DoF KUKA lightweight robot arm.Keywords: Multi-priority control, Nonlinear adaptive control, Null space, Quaternion feedback
-
استفاده از انگشتان نرم باعث افزایش پایداری و چالاکی در گرفتن و جابجایی اجسام می شود. این امر به دلیل به وجود آمدن یک سطح تماس بین انگشت و جسم است. اگرچه پدیده لغزش نقش اساسی در گرفتن و جابجایی مقاوم و پایدار اجسام بازی می کند، ولی در اکثر تحقیقات گذشته در زمینه انگشتان نرم، فرض بر آن است که لغزشی بین انگشت و جسم رخ نمی دهد. در این مقاله، به مدل سازی دینامیکی لغزش در گرفتن و جابجایی توسط انگشتان نرم پرداخته می شود. به دلیل ایجاد سطح تماس بین انگشت نرم و جسم، یک ممان اصطکاکی به همراه نیروی اصطکاکی مماسی و نیروی عمودی در سطح تماس اعمال می شود. بنابراین، با استفاده از مفهوم سطح محدود اصطکاکی، یک روش جدید برای مدل سازی دینامیکی لغزش صفحه ای ارائه می شود. در این روش، روابط مساوی و نامساوی وضعیت های گوناگون تماس صفحه ای به یک معادله دیفرانسیل مرتبه دوم با ضرایب متغیر تبدیل شده که این ضرایب بسته به شرایط لغزش تعیین می شوند. از این نوع مدل سازی دینامیکی نیروهای تماس می توان برای طراحی کنترل کننده هایی جهت حذف لغزش های ناخواسته که بین انگشت و جسم رخ می دهد، استفاده کرد. این روش برای مدل سازی دینامیکی و آنالیز لغزش در جابجایی یک جسم صلب با استفاده از یک انگشت نرم سه عضوی مورد استفاده قرار گرفته شده است. همچنین، به منظور افزایش دقت مدل سازی دینامیکی انگشت نرم، دینامیک انتهای نرم انگشت با دینامیک عضوهای صلب آن ترکیب شده است. رفتار دینامیکی این سیستم در شبیه سازی های عددی نشان داده شده است.
کلید واژگان: انگشت نرم, سطح تماس, مدل سازی تماس, سطح محدود اصطکاکی, گرفتن و جابجاییUsing the soft fingers increases stability and dexterity in object grasping and manipulation. This is because of the enlarged contact interface between soft fingers and object. Although slippage phenomenon has a crucial role in robust grasping and stable manipulation, in the most of previous researches in the field of finger manipulation, it is assumed that the slippage between finger and object does not occur. In this paper, slippage dynamic modeling in object grasping and manipulation using soft fingers is studied. Because of the enlarged contact interface between soft fingers and object, a frictional moment along with tangential frictional force and normal force is applied on the contact interface. Therefore, a novel method for dynamic modeling of planar slippage using the concept of Friction Limit Surface is presented. In this method, equality and inequality relations of different states of planar contact is rewritten in the form of a single second-order differential equation with variable coefficients. These coefficients are determined based on the slippage conditions. This kind of dynamic modeling of contact forces can be used for designing the controllers to cancel the undesired slippage. The method is used in study of slippage analysis of a three-link soft finger manipulating a rigid object on a horizontal surface. In order to increase the accuracy of dynamic modeling of soft finger, dynamics of soft tip is integrated with the dynamic of finger linkage. Dynamic behavior of this system is shown in the numerical simulations.Keywords: Soft Finger, Contact Interface, Contact Modeling, Friction Limit Surface, Grasping, Manipulation -
در این مقاله با استفاده از روش اختلالی هموتوپی 1 رفتار دینامیکی یک تیر انعطاف پذیرهمراه با جرمهای متحرک دارای حرکت متناوب مطالعه شده است. ضابطه مرز بین نواحی پایدار و ناپایدار و مکان هندسی شرایط بروز رزونانس در صفحه جرم -سرعت جرم متحرک به صورت نیمه تحلیلی تعیین شده است. نتیجه آنالیز پایداری با استفاده از تئوری فلاکه 2 تایید شده است. ملاحظه می شود که با لحاظ اثر اصطکاک بین تیر و جسم متحرک، سیستم تیر-جرم متحرک به یک سیستم غیرخطی متغیر با زمان تبدیل می شود. رفتار دینامیکی این سیستم مورد مطالعه قرار گرفته و نتایج مشابهی برای شرایط ناپایداری و رزونانس ارائه شده است. مجموعه این نتایج توسط شبیه سازی عددی رفتار دینامیکی سیستم مورد تایید قرارگرفته است.
کلید واژگان: تیر, جرم متحرک, روش اختلالی هموتوپی, پایداری دینامیکی, شرایط رزونانسIn this paper, considering all the linear and nonlinear inertia terms of moving masses on a flexible beam, the dynamic response and dynamic stability of the beam are studied. Homotopy perturbation method is used to perform the analysis and results are provided in a stability map for the different values of mass and velocity of the moving masses. It is concluded that there is a borderline in the diagram that separates the stable and unstable regions. For the first time, this borderline is determined semi-analytically. Results of the stability analysis are validated using the Floquet theory. In addition to this borderline, it is also concluded that the Homotopy perturbation method is capable of evaluating the new critical values for mass and velocity which cause vibration resonance in the beam. The locus of these resonant points, which is totally a new finding in dynamic analysis of beam-moving mass problem, is determined semi-analytically. Finally, the effect of the friction between the beam and the moving mass is studied on the stability of the system and resonant conditions. Accuracy of the results for this case is also evaluated with a numerical simulation.Keywords: Beam, moving mass, homotopy perturbation method, dynamic stability, resonant conditions -
در این مطالعه پایداری دورانی یک نمونه ربات کروی دارای حرکت غلتشی و مجهز به روتورهای داخلی بررسی و تحلیل می شود. بدین منظور ابتدا یک مطالعه ی اغتشاشی انجام می پذیرد تا شرایط رسیدن به آستانه ی ناپایداری برای حرکت غلتشی مشخص شود. با اتکا به نظریه ی فلوکه و قضیه ی هاپف، شرایط پایداری در حالت های غلتش پایا و توزیع جرم متقارن محوری مورد مطالعه قرار می گیرد. با استخراج ثابت های حرکت حاکم بر این سیستم، معیاری برای پایداری و مطالعه ی دوشاخگی رفتار غلتشی در حالت کره مجهز به چرخ اینرسی داخلی تعیین می شود. همانند جسم معلق فضایی، این ربات در حین دوران حول محور اینرسی میانی تمایل به انحراف دارد. با تعبیه ی یک پایدارکننده ی داخلی، ساختار اینرسی کره به صورت دینامیکی تغییر می یابد تا به سیستمی ذاتا پایدار بدل شود. کنترل پذیری برگرفته از این سازوکار داخلی، طرح ریزی حرکت در فضای مفاصل روتورها را چنان ممکن می سازد که حرکت این ربات بر سطوح شیب دار نیز امکان پذیر شود.
کلید واژگان: ربات کروی, تحلیل پایداری ژیروسکوپی, طرح ریزی حرکتThe rotational stability of a spherical shaped system equipped with internal rotors, and constrained to roll on floors, is investigated in multiple cases. The spinning masses produce the momentum, which, in turn, actuates robot motion through the slip-free contact constraint. Understanding this coupling between dynamics and kinematics is crucial in exploring novel mechanical locomotive designs. Possible applications of the aforementioned system may consist of their use as sentinels in large industrial domains and the exploration of unsecured areas when equipped with cameras and multiple sensors. Because such a system exhibits symmetry, or invariance under certain actions, the equations describing the system motion will conserve some physical properties that are quantified by constant values for the integrals of motion.These constants of motion permit determination of conditions of parametric stability of rolling, spinning, or precession motions, leading to a bifurcation analysis investigation.As shown, internal spinning disks can be employed as active stabilizers by appropriate feedbacks, dynamically transforming the inertia distribution of the whole system into a stable one. The controllability acquired by implementing at least two rotors is sufficient to permit motion planning in the joint space, conducting the system to track predetermined paths, even on inclined urfaces.This research focused on a locomotion technique that uses dynamically coupled actuation that is different from other direct means of locomotion, profiting by the interplay between dynamics conservation laws and kinematics constraints. Actually, studying the dynamics of nonholonomic systems finds applications in modern technologies, from plane landing gears to satellite applications. The present study reveals that standard approaches for the systematic stability analysis of nonholonomic systems have not yet been fully developed. Although considerable efforts have been made to this end, the realm can still be considered unexplored in comparison to its holonomic homologue. It is lsoundeniable that inquiries regarding a conventional solution to the stability question would have been much more challenging without considering the physical aspect underlying the problem.Keywords: Nonholonomic rolling systems, gyroscopic stability, motion planning control, autonomous locomotion -
در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روش های مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از نوع معادلات نامساوی هستند با بقیه معادلات سیستم که از نوع معادلات مساوی هستند، فرمول بندی جدیدی برای مدل کردن شرایط تماس اصطکاکی ارائه شده است و با استفاده از این فرمول بندی جدید، دو کنترل-کننده تطبیقی مختلف معرفی شده است. این کنترل کننده ها ضمن اینکه لغزش های ناخواسته ایجاد شده در سرپنجه ربات را کنترل می کنند، حرکت جسم روی مسیر از پیش تعیین شده را نیز کنترل کرده و همزمان پارامترهای نامعین موجود در سیستم را تخمین می زنند. با این تفاوت که کنترل کننده اول جرمهای نامعین سیستم و کنترل کننده دوم ضرایب اصطکاک را تخمین می زنند. نتایج شبیه سازی ارائه شده در این مقاله،کارایی کنترل کننده های معرفی شده را تایید می کنند.
کلید واژگان: لغزش ناخواسته, کنترل تطبیقی, تماس اصطکاکیIn this study, considering slippage between a robot end-effector and an object, adaptive control of a one-finger hand manipulating an object is explored. This system is a good sample to develop different techniques such as grasp analysis, grasp synthesis, stability analysis and designing different types of controller for cooperative manipulator systems. Due to the presence of inequality equations in frictional point contact modeling, a novel formulation is developed to replace the equality and inequality equations with a single second order differential equation with switching coefficients. Introducing this new friction contact model, an input-output conventional form is derived using the equality and inequality equations of motion of the system. Using this new form of motion equations, two adaptive controllers with simple update laws are proposed that both of them ensure the asymptotic convergence of the object position tracking as well as slippage control while compensating the system uncertainties. The first controller compensates the uncertain masses of the manipulator links and the object while the second one compensates the uncertain coefficients of friction. Numerical simulation is utilized to evaluate performance of the proposed controllers.Keywords: Undesired Slippage, adaptive control, Frictional Contact -
امروزه نیاز به تغییر پارادایم از اقتصاد مبتنی بر سرمایه به اقتصاد دانش محور برای رسیدن به توسعه پایدار لازم و ضروری است. کریدورهای علم و فناوری به عنوان یکی از زیرساخت های توسعه اقتصاد دانش محور با ایجاد انگیزش در صنایع برای حرکت به سمت فناوری های نوین و کسب و کارهای با ارزش افزوده، تلاش می نمایند محیطی جذاب برای سرمایه گذاران، بنگاه های اقتصادی، شرکت ها و موسسات دانش محور و شهروندان پدید آورند. این کریدورها در واقع مناطق ویژه ای شامل مولفه های مختلف از قبیل دانشگاه ها و موسسات آموزش عالی، مراکز تحقیقاتی، پارک های علم و فناوری، صنایع گوناگون و شرکت های دانش بنیان می باشند و هدف اصلی آنها شکل دهی یک خوشه فناوری می باشد. علاوه بر این، خدمات با ارزش افزوده بالا در این کریدورها ارائه می شود و خروجی این مناطق تسهیل فرایند خلق نوآوری و تبدیل علم به ثروت خواهد بود. در این مقاله، ضمن بررسی مفهوم اقتصاد دانش محور، سوپر کریدور چند رسانه ای مالزی که در واقع خوشه ایاز شرکت های فناوری اطلاعات و ارتباطات است و هدف اصلی آن ترغیب نوآوری و فراهم آوردن زمینه تولید و توسعه فناوری های جدید توسط شرکت ها می باشد، به عنوان یک تجربه موفق معرفی و دستاوردهای آن تشریح می گردد. همچنین قابلیت ایجاد منطقه ویژه علم و فناوری اصفهان به عنوان اولین تجربه در ایران بررسی و ظرفیت های اصفهان برای تغییر از یک منطقه صنعتی به یک منطقه دانش محور مورد بحث و بررسی قرار می گیرد.
کلید واژگان: اقتصاد دانش محور, کریدور علم و فناوری, توسعه مبتنی بر داناییToday, there is an urgent need for a paradigm shift from capital economy to knowledge-based economy to achieve sustainable development. The Science and Technology Corridor (STC) as an infrastructure for the development of knowledge-based economy aims to provide an attractive environment for investors, firms, corporations, and knowledge-based institutions and citizens by creating incentives for the industry to move towards new technologies and high value-added businesses. These corridors are actually special areas which include various components such as universities and higher education institutions, research centers, science and technology parks, knowledge-based in different industries. Their main purpose is to form a technology cluster. In addition, high value-added services are provided by these corridors. The outputs of these areas will facilitate the process of innovation and convert knowledge into wealth. This paper elaborates the properties of knowledge-based economy, defining STCs and explaining Malaysia's Multimedia Super Corridor (MSC) as a successful experience. Malaysia's MSC is a cluster of ICT companies, and its main purpose is to encourage innovation and development of new technologies by the companies. In addition, the potential of the Isfahan as a first experience in Iran for STC establishment and its capability to change the geography and the local economy of the Isfahan from an industrial region into a knowledge-based region will be explained.Keywords: Knowledge, based Economy, Science, Technology Corridor, Knowledge, based Development -
تحلیل مودال عملیاتی می تواند روشی کاربردی برای استخراج پارامترهای مودال ماشین های دوار باشد. اما پاسخ ارتعاشی ماشین های دوار حاوی تحریک های هارمونیک متعدد و قدرتمندی است که روش های تحلیل مودال عملیاتی را با مشکل جدی روبرو می کند. در این مقاله اندیس کورتزیز برای شناسایی مولفه های هارمونیک پاسخ و روش CFDD برای حذف تحریک های هارمونیک و استخراج پارامترهای مودال ماشین در حال کار مورد استفاده قرار گرفته است. سپس به منظور افزایش دقت و کارایی روش CFDD، روش MCFDD پیشنهاد شده است. دقت، کارایی و راندمان محاسباتی این روش با شبیه سازی نرم افزاری در یک سیستم چهار درجه آزادی، آزمون مودال عملیاتی یک تیر فولادی و نهایتا آزمون مودال عملیاتی یک فن در مجتمع فولاد مبارکه نشان داده شده است.
Operational modal analysis can be used as a useful method for modal identification of rotating machinery. Response of a rotary machine contains several powerful harmonic components which make the OMA methods face several problems. In this paper, kurtosis index is used for detection of response harmonic components. Then, CFDD method is modified for removing the harmonic effects and extracting the modal parameters. Accuracy, applicability and computational efficiency of the proposed method are evaluated through computer simulation of a 4DOF system, an operational modal analysis experiment on a steel beam, and operational modal analysis of a large industrial fan in Mobarakeh Steel Complex.Keywords: Operational Modal Analysis, Rotating Machinery, Harmonic Excitations -
تعمیم و گسترش مفهوم آنالیز مودال برای سیستم های خطی متغیر با زمان پریودیک و استفاده از آن به منظور استخراج فرکانس های طبیعی یک تیر تحت اثر جرم متحرک مدنظر است. در همین راستا ابتدا مفهوم کلی آنالیز مودال برای سیستم های خطی متغیر با زمان در حوزه زمان بیان و چگونگی استخراج مشخصه های دینامیکی، شبه پارامترهای مودال، این سیستم ها با استفاده از محاسبه مقادیر ویژه ماتریس انتقال حالت سیستم ارائه می گردد. پس از معرفی شبه پارامترهای مودال، روند تعیین ماتریس انتقال حالت یک سیستم خطی متغیر با زمان بیان و در ادامه شبه پارامترهای مودال تشریح می شود. برای دنبال کردن هدف اصلی مقاله، پس از مدل سازی مسئله در نرم افزار متلب و ثبت دادهای ورودی و خروجی، شبه فرکانس های طبیعی یک تیر با جرم متحرک، به عنوان سیستمی متغیر با زمان، با استفاده از روش تشریح شده محاسبه و در انتها نیز نشان داده می شود که شبه پارامترهای مودال یک سیستم خطی متغیر با زمان پریودیک، با همان دوره تناوب تکرار می شوند.
کلید واژگان: آنالیز مودال, سیستم های خطی متغیر با زمان, شبه پارامترهای مودال و ماتریس انتقال حالتThis paper discusses an adaptation of modal analysis concepts to time-varying periodic systems. It will be shown that the pseudo-modal parameters preserve certain properties of the conventional modal parameters defined for LTI systems. For this reason، after definition of pseudo modal parameters for time varying systems، a new modal analysis method will be introduced in time domain and it will be shown that these parameters could explain the nature of system. For periodic time varying systems، state transition matrices are formed by an ensemble set of responses which are obtained through multiple experiments on the system with the same time varying behavior. In next step the pseudo natural frequencies of a beam with moving mass using introduced method will be extracted. In final، it will be proved that for a linear time periodic system، the pseudo natural frequency treats periodic too.
Keywords: Modal Analysis, Linear Time Varying system, Pseudo Modal Parameters, State Transition matrix -
مقاله حاضر شامل بررسی کامل مراحل مختلف طراحی، آنالیز، ساخت و آزمون این ربات متحرک زمینی برون جاده ای است. ابتدا با توجه به شرایط عملیاتی، نحوه تدوین مشخصات هدف سامانه به صورت کلی مورد بررسی قرار می گیرد. سپس در خصوص مرحله طراحی مفهومی، شامل بررسی اجزا و قسمتهای مختلف ربات و به طور کلی «معماری ربات» بحث خواهد شد. با توجه به مشخصات هدف تعیین شده برای هرکدام از اجزا، طرحهای کلی و اولیه آنها تدوین شده و پس از انتخاب یک طرح کلی، جزئیات قطعات و قسمتهای مختلف ربات طراحی شده است و نتایج آنالیزآنها ارائه خواهد شد و همچنین صحت و اعتبار نتایج شبیه سازی نرم افزاری بررسی می گردد. طرح نهایی شده به صورت نقشه های مجزا وارد مرحله ساخت و اجرا شده و در نهایت مجتمع گشته و مورد آزمایش قرار گرفته است. در انتهای این مقاله نیز، نتایج آزمونهای عملی مورد بررسی قرار گرفته اند.
کلید واژگان: ربات متحرک زمینی, معماری ربات, ساز و کار برون جاده ای, شبیه سازی نرم افزاری -
بررسی مرحله بندی (Staging) و تعداد مورد قابل عمل جراحی در افراد مبتلا به سرطان ریه مراجعه کننده به بیمارستانهای امام رضا (ع) و قائم (ع) دانشگاه علوم پزشکی مشهد
سامانه نویسندگان
اطلاعات نویسنده(گان) توسط ایشان ثبت و تکمیل شده‌است. برای مشاهده مشخصات و فهرست همه مطالب، صفحه رزومه ایشان را ببینید.
بدانید!
- در این صفحه نام مورد نظر در اسامی نویسندگان مقالات جستجو می‌شود. ممکن است نتایج شامل مطالب نویسندگان هم نام و حتی در رشته‌های مختلف باشد.
- همه مقالات ترجمه فارسی یا انگلیسی ندارند پس ممکن است مقالاتی باشند که نام نویسنده مورد نظر شما به صورت معادل فارسی یا انگلیسی آن درج شده باشد. در صفحه جستجوی پیشرفته می‌توانید همزمان نام فارسی و انگلیسی نویسنده را درج نمایید.
- در صورتی که می‌خواهید جستجو را با شرایط متفاوت تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مطالب نشریات مراجعه کنید.
©2000-2025 magiran.com All Rights Reserved.