راه کاری نوین در ماشین بینایی و فتوگرامتری برای بازیابی موقعیت نسبی دوربین ها در تصاویر استریو با استفاده از تجزیه SVD ماتریس اساسی

اطلاعات موقعیت و وضعیت نسبی دوربین ها در تصاویر استریو، در درون ماتریس اساسی E(Essential Matrix) مندرج است. تجزیه این ماتریس به یک ماتریس دوران R و یک ماتریس پادمتقارن S، ابزاری کارآمد در بازیابی موقعیت و وضعیت نسبی دوربین ها در این تصاویر می باشد. در این مقاله، با استفاده از تجزیه ماتریس اساسی E و بردار پایه فضای پوچ چپ آن به مقادیر و بردارهای منفرد (Singular Value Decomposition)، روشی جدید برای بازیابی موقعیت نسبی دوربین ها در تصاویر استریو ارائه شده است. ابتدا فرمول های موجود در تجزیه ماتریس اساسی E به ماتریس دوران R و ماتریس پادمتقارن S با استفاده از تجزیه SVD، به طور مستقیم اثبات و تبیین شده و در ادامه بر اساس نتایج آن، روشی جدید در این مقاله ارائه و اثبات می گردد. در این روش نیازی به نگاشت اولیه ماتریس اساسی E محاسبه شده از مختصات های خطادار نقاط عکسی متناظر در دو تصویر، به فضای ماتریس های اساسی نبوده و این نگاشت در هنگام تعیین ماتریس پادمتقارن S انجام می گردد. بررسی های انجام شده نشان می دهد که نتایج روش جدید ارائه شده با نتایج حاصل از فرمول های تجزیه موجود یکسان است.